本方案包括一臺四自由度工業機器人、抓取機械、視覺定位系統、紙板料架、木板料架、穿箭式打包機、懸臂式纏繞機、托盤庫、滾筒式輸送線，以機器人為中心對方便碼桶進行碼垛包裝。